//---------------------------------------------------------------------------------------------------------
//	文件名:		ClosedLoop.c
//
//??工程節點包括以下三個:?
//		1.?主節點:??????????????CloseLoop.c		??
//		2.?芯片鏈接器描述文件:??p30f3010.gld	?
//??????3.?PID運算匯編節點:?????PID.s
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------

#include?

//--------------------------芯片配置字設置-------------------------------
_FOSC（CSW_FSCM_OFF?&?XT_PLL16）;
_FWDT（WDT_OFF）;
_FBORPOR（PBOR_ON?&?BORV_20?&?PWRT_64?&?MCLR_EN）;
//-----------------------------------------------------------------------

typedef?signed?int?SFRAC16;

#define?FCY??20000000	?????		//?xtal?=?5Mhz;?PLLx16?->?20?MIPS?（運行速度20MIPS）
#define?FPWM?19531		?????		//?PWM頻率設置為19.5?kHz?避免產生人能聽到的噪音
#define?_10MILLISEC		10
#define?_50MILLISEC		50
#define?_100MILLISEC	100
#define?_500MILLISEC	500

#define?HALLA	1					//?RB3
#define?HALLB	2					//?RB4
#define?HALLC	4					//?RB5
#define?CW	0						//?電機順時針方向（CCW）轉動標志位
#define?CCW	1						//?電機反時針方向（?CW）轉動標志位
#define?Switch_2?（!PORTCbits.RC14）

									//?計算周期?Period?=?TMRClock?*?6?/?RPM
									//?例如轉速?RPM?=?6000?（最大速度）
									//?周期?????Period?=?（20000000?/?64）?*?6?/?6000?=?312.5
									//??????????RPM?=?60?（最小轉速）
									//?周期?????Period?=?（20000000?/?64）?*?6?/?60?=?31250

#define?MINPERIOD	313				//?對于?6000?max?rpm?和?10?極電機
#define?MAXPERIOD	31250			//?對于?60?min?rpm?和?10?極電機
#define?MINABSSPEED	327
#define?MAXABSSPEED?32663

//?當使用floats來初始化有符號16-bit小數變量時使用這個宏??
#define?SFloat_To_SFrac16（Float_Value）?（（（Float_Value）<0.0）?（SFRAC16）（32768*（Float_Value）-0.5）:（SFRAC16）（32767*（Float_Value）+0.5））

void?SixStepComm（int?_Current_Sector?int?_Required_Voltage）;	//?換向操作（根據轉子的位置）
void?InitADC10（void）;											//?初始化?ADC（用于速度指令）
void?InitMCPWM（void）;											//?初始化?PWM為20kHz?中心對齊?互補對稱模式，500?ns死區
void?InitTMR1（void）;											//?初始化?TIMER1?（使用速度控制和電機停止保護）
void?InitTMR3（void）;											//?初始化?TIMER3?（作為兩個輸入捕捉通道的時基）
void?InitUserInt（void）;											//?初始化所有端口?（輸入和輸出）?
void?Init_IC_and_CN（void）;										//?初始化輸入捕捉和電平變換中斷CN?（用于霍爾傳感器輸入）
void?RunMotor（void）;											//?初始化所有變量和中斷（用于啟動和運行電機）?
void?StopMotor（void）;											//?清零所有標志位?停止和電機控制相關的操作，禁止PWM
void?ForceCommutation（void）;									//?當電機低速運行，該函數強制換向
void?ChargeBootstraps（void）;									//?在電機運行起始階段?對bootstrap?電容進行充電
extern?void?SpeedControl（void）;									//?該函數包含所有匯編和C函數，進行速度PID環路控制
extern?void?SpeedCalculation（void）;

																//?工程里用到的標志位
struct?
{
	unsigned?MotorRunning	:1;
	unsigned?MotorCommInAdv?:1;
	unsigned?MotorAdvEnabled:1;
	unsigned?unused			:13;
}Flags;
?
unsigned?int?HallValue;						//?霍爾輸入值
unsigned?int?Sector;						//?當前扇區值
unsigned?int?LastSector;					//?最后一個扇區的值，對于濾除因為硬件濾波導致的慢轉換速率引起的錯誤信號
unsigned?int?MotorStalledCounter?=?0;		//?每?1?ms加1?每次檢測到新扇區即清零.用于強制換向和電機零速保護

//?	電機接線端子	??????	|	MCLV板連接
//?-------------------------|-------------------
//	白（相）???

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????目錄??????????0??2008-06-18?02:03??PID_Lab

?????文件??????21643??2007-06-01?14:27??PID_Lab\Close_Loop.c

?????文件??????44496??2007-06-01?14:27??PID_Lab\Close_Loop.o

?????文件??????41631??2006-03-24?14:54??PID_Lab\ClosedLoop.o

?????文件???????4338??2006-03-24?14:54??PID_Lab\foo.o

?????文件??????40709??2005-04-26?04:24??PID_Lab\p30f3010.gld

?????文件??????13364??2007-06-01?14:27??PID_Lab\PID.o

?????文件???????5003??2007-06-01?14:27??PID_Lab\PID.s

?????文件??????78767??2007-06-01?14:27??PID_Lab\PID_test.cof

?????文件???????9380??2007-06-01?14:27??PID_Lab\PID_test.hex

?????文件??????67641??2007-06-01?14:27??PID_Lab\PID_test.map

?????文件????????861??2007-05-21?21:02??PID_Lab\PID_test.mcp

?????文件??????95744??2008-06-18?02:26??PID_Lab\PID_test.mcw

?????文件???????7844??2007-06-01?14:27??PID_Lab\PID_test.mptags

?????文件????????103??2007-06-01?14:27??PID_Lab\PID_test.tagsrc

?????文件????????146??2008-06-18?02:23??PID_Lab\說明.txt

?????文件???????2651??2008-06-18?02:26??PID_Lab\PID_test.mcs

-----------?---------??----------?-----??----

???????????????434321????????????????????17