function?solution=inverfun（PxxPyyPzzRRrrL11L22）
%Delta并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)逆解
%??Px????X軸位移量（mm）
%??Py????Y軸位移量（mm）
%??Pz????Z軸位移量（mm）
%??R?????基座電機(jī)分布圓半徑（mm）
%??r?????動平臺鉸接點分布圓半徑（mm）
%??L1????驅(qū)動臂長度（mm）
%??L2????從動臂長度（mm）
Px=Pxx;Py=Pyy;Pz=Pzz;R=RR;?r=rr;?L1=L11;?L2=L22;
function?L2=s1fun（s1）?%計算1號電動機(jī)轉(zhuǎn)角
?L2?=abs（（Py?-?R?+?r?-?L1*cos（（pi*s1）/180））*（conj（Py）?-?conj（R）?+?conj（r）?-?conj（L1）*cos（（pi*conj（s1））/180））?+?（conj（Pz）?-?conj（L1）*sin（（pi*conj（s1））/180））*（Pz?-?L1*sin（（pi*s1）/180））??+?（Px?-?（4967757600021511*R）/81129638414606681695789005144064?+?（4967757600021511*r）/81129638414606681695789005144064）*（conj（Px）?-?（4967757600021511*conj（R））/81129638414606681695789005144064?+?（4967757600021511*conj（r））/81129638414606681695789005144064））^（1/2）;
end
x0=[0];?????????????????????????????%設(shè)定迭代初值
options=optimset（‘TolFun‘1e-64）;???%設(shè)置fsolve函數(shù)優(yōu)化選項
s1=fsolve（@s1funx0options）;???????%求解函數(shù)

function?L2=s2fun（s2）?%計算2號電動機(jī)轉(zhuǎn)角
?L2?=abs（（conj（Py）?+?conj（R）/2?-?conj（r）/2?+?（conj（L1）*cos（（pi*conj（s2））/180））/2）*（Py?+?R/2?-?r/2?+?（L1*cos（（pi*s2）/180））/2）?+?（conj（Px）?+?（3^（1/2）*conj（R））/2?-?（3^（1/2）*conj（r））/2??+?（3^（1/2）*conj（L1）*cos（（pi*conj（s2））/180））/2）*（Px?+?（3^（1/2）*R）/2?-?（3^（1/2）*r）/2?+?（3^（1/2）*L1*cos（（pi*s2）/180））/2）?+?（conj（Pz）?-?conj（L1）*sin（（pi*conj（s2））/180））*（Pz??-?L1*sin（（pi*s2）/180）））^（1/2）;
end
x0=[0];?????????????????????????????%設(shè)定迭代初值
options=optimset（‘TolFun‘1e-64）;???%設(shè)置fsolve函數(shù)優(yōu)化選項
s2=fsolve（@s2funx0options）;???????%求解函數(shù)lxxfun

function?L2=s3fun（s3）?%計算3號電動機(jī)轉(zhuǎn)角
?L2?=abs（（conj（Py）?+?conj（R）/2?-?conj（r）/2?+?（conj（L1）*cos（（pi*conj（s3））/180））/2）*（Py?+?R/2?-?r/2?+?（L1*cos（（pi*s3）/180））/2）?+?（conj（Px）?-?（3^（1/2）*conj（R））/2??+?（3^（1/2）*conj（r））/2?-?（3^（1/2）*conj（L1）*cos（（pi*conj（s3））/180））/2）*（Px?-??（3^（1/2）*R）/2?+?（3^（1/2）*r）/2?-?（3^（1/2）*L1*cos（（pi*s3）/180））/2）?+?（conj（Pz）?-?conj（L1）*sin（（pi*conj（s3））/180））*（Pz?-?L1*sin（（pi*s3）/180）））^（1/2）;
end
x0=[0];?????????????????????????????%設(shè)定迭代初值
options=optimset（‘TolFun‘1e-64）;???%設(shè)置fsolve函數(shù)優(yōu)化選項
s3=fsolve（@s3funx0options）;???????%求解函數(shù)lxxfun
solution=[s1;s2;s3]
end

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????2198??2015-08-10?02:41??delta反解\inverfun.asv

?????文件???????2198??2015-08-07?11:22??delta反解\inverfun.m

?????文件???????2825??2015-08-07?10:55??delta反解\RSS_parallel.asv

?????文件???????2747??2015-08-07?10:56??delta反解\RSS_parallel.m

?????文件????????127??2015-08-07?11:08??delta反解\Untitled2.m

?????目錄??????????0??2015-08-11?11:25??delta反解

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????10095????????????????????6