機(jī)器人，動力學(xué)，滑模控制，自適應(yīng)控制。根據(jù)所在研究中心機(jī)器人的工作模式，把二自由度串聯(lián)型機(jī)器人的關(guān)節(jié)控制當(dāng)成經(jīng)典案例進(jìn)行深入探討。 利用 拉格朗日函數(shù)方法建立機(jī)器人動力學(xué)方程，近而確立機(jī)器人動力學(xué)模型。 基于永磁同步電機(jī)建立伺服控制系統(tǒng)，利用機(jī)器 人的位置控制與電流相結(jié)合的方式完成機(jī)器人的動力學(xué)控制。 利用自適應(yīng)控制來完成機(jī)器人的位置控制，利用滑模控制算 法控制電機(jī)。 根據(jù)控制方法建立機(jī)器人和伺服控制模型，利用 MATLAB 中的 Simulink 模塊進(jìn)行仿真。 仿真結(jié)果表明，系統(tǒng) 在短時(shí)間實(shí)現(xiàn)了良好的跟蹤控制，從而驗(yàn)證了控制方法的可行性