clear?all
close?all
ts=1;
sys=tf（-3.6642[10-39.5002]）;
dsys=c2d（systs‘z‘）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;
x=[0?0?0]‘;
xiteP=11.78;
xiteI=0.2;
xiteD=0.7313;
wkp_1=0.1;
wki_1=0.1;
wkd_1=0.1;
error_1=0;
error_2=0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
u_1=0;u_2=0;u_3=0;
ts=1;
for?k=1:1:5000
????time（k）=k*ts;
????rin（k）=1;
????yout（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2+num（2）*u_1+num（3）*u_2;
????error（k）=rin（k）-yout（k）;
????wkp（k）=wkp_1+xiteP*u_1;
????wki（k）=wki_1+xiteI*u_1;
????wkd（k）=wkd_1+xiteD*u_1;
????K=-1;
????x（1）=error（k）-error_1;
????x（2）=error（k）;
????x（3）=error（k）-2*error_1+error_2;
????wadd（k）=abs（wkp（k））+abs（wki（k））+abs（wkd（k））;
????w11（k）=wkp（k）/wadd（k）;
????w22（k）=wki（k）/wadd（k）;
????w33（k）=wkd（k）/wadd（k）;
????w=[w11（k）?w22（k）?w33（k）];
????u（k）=u_1+K*w*x;
if?u（k）>10
???u（k）=10;
end
if?u（k）<-10
???u（k）=-10;?
end
error_2=error_1;
error_1=error（k）;
u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u（k）;
y_3=y_2;?y_2=y_1;y_1=yout（k）;
wkp_1=wkp（k）;
wki_1=wki（k）;
wkd_1=wkd（k）;?
end
%figure（1）;
%plot（timerin‘r‘timeyout‘b‘）;
%figure（2）;
%plot（timeerror‘r‘）;
%figure（3）;
plot（timeyout‘r‘）;xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘rinyout‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1149??2011-04-14?11:48??SNPID.m

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????1149????????????????????1