資源簡介
自己做的PID,效果還不錯,跟中一個SIN函數,自己可以加傳遞函數
代碼片段和文件信息
study=0.25;????????%學習速率
alfa=0.05;????????%慣性系數
w_ij=rands(23);
w=rand(31);
ts=0.01
v_0=0;
u_0=[000];
netj_3=0;
rew_0=[0;0;0];
netj_0=[000];
rewij_0=zeros(23);
rew=[000];
rewij=zeros(23);
u=[000];
for??k=1:1:600
????time(k)=k*ts;
signal=sin(k*pi*2*ts);
r=[signalv_0];
netj=r*w_ij;
u(1)=netj(1);
u(2)=u_0(2)+netj(2);
u(3)=netj(3)-netj_3;
for?i=1:1:3
????if?u(i)>1
????????u(i)=1;
????else?if?u(i)<-1
????????????u(i)=-1;
????????else
????????????u(i)=u(i);
???????
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