/*模擬仿真的ADC0809連接的是P2口，輸出連接的是P3口

??實際測試的時候ADC0809連接的是P1口，輸出是P3，注意要在下載程序之后再將ADC0809?的輸出與P3口連接，不然會不能下載程序。
??存在的問題是：?電機轉速出現問題，斷斷續續的轉動，似乎是電流不夠的原因

*/
#include
#include
#define?uc?unsigned?char
#define?ui?unsigned?int

/*實際硬件測試使用*/
uc?code?table_motor[]?=?{0x400x600x200x080x180x10};//方向左轉彎?直線?右轉彎??后左轉?后退??后右轉
uc?code?table_port[]?=?{0x0f0x1f0x2f0x3f0x4f0x5f};//這里是選擇通道0?1?2?3?4?5??????//?（P1口）低四位設置?0809的幾個標志位?（OE、EOC、Start（ALE）、CLK）?

/*模擬仿真顯示使用*/
uc?code?table0[]?=?{0x3f0x060x5b0x4f0x660x6d0x7d0x070x7f0x6f0x770x7c0x390x5e0x790x71};?//共陰極數碼管段定義
uc?code?table2[]?=?{0xf30x600xb50xf40x660xd60x7d0x700xf70xf60x770xc70x930xe50x970x17};
uc?code?table1[]?=?{0xfe0xfd0xfb0xf7};		?//數碼管位選*/


/*ADC0809相關引腳位定義???????????占用?7?+?8?+?2?（傳感器電源輸入）+?2（電源）個引腳*/?
sbit?OE?=?P1^0;
sbit?EOC?=?P1^1;
sbit?ST?=?P1^2;
sbit?CLK?=?P1^3;
sbit?A?=?P1^4;
sbit?B2?=?P1^5;
sbit?C?=?P1^6;
//A?P2^4?B:??P2^5???C:??P2^6


/*電機模塊占用引腳位定義??????????占用??6個引腳*/
sbit?SCK?=?P2^0;	?//4腳???移位寄存器時鐘
sbit?RCK?=?P2^2;	?//12腳??鎖存時鐘?		//11腳??電機?1?的使能端?
sbit?SI?=?P2^1;	?????//8腳???數據輸入?		?
sbit?EN?=?P2^5;???	?//7使能端
sbit?PW1?=?P2^4;?????//電機1激活?11?
sbit?PW2?=?P2^6;?????//電機2激活?3

/*模擬測試數字信號輸出?利用74hc595擴展引腳*/
sbit?SCK2?=?P1^3;
sbit?RCK2?=?P1^5;
sbit?SI2?=?P1^7;

uc?result[6]?=?{0};??//存儲6路轉換的結果
uc?max?=?1;			//記錄最大的轉換結果的下標默認前進方向?


void?display（uc?）;
void?Followlight（）;?


/*延時函數*/?
void?delay（int?ms）
{
	uc?i;
	while（ms--）
	{
		for（i?=?0;i?		;
	}
}?




/*找到最大轉換結果的下標*/
void?find_max（）
{
	uc?i;
	for（i?=?0;i?	{
		if（result[max]?			max?=?i;
	}
}



/*轉換實現???轉換時間128us*/
void?ADC0809_alter（uc?i）
{
	switch（i）
	{
		case?0:
			P1?=?table_port[0];
			break;
		case?1:
			P1?=?table_port[1];
			break;
		case?2:
			P1?=?table_port[2];
			break;
		case?3:
			P1?=?table_port[3];
			break;
		case?4:
			P1?=?table_port[4];
			break;
		case?5:
			P1?=?table_port[5];
			break;
	}
	ST?=?0;
	ST?=?1;
	ST?=?0;?//啟動轉換	?
	while（?EOC?==?0）;?//等待轉換結束	
	OE?=?1;//允許輸出
	result[i]?=?P3;
	OE?=?0;//關閉輸出
	
	ST?=?1;?//這里產生一個下降沿?清除寄存器?
}?


/*75hc595串行傳輸數據*/
void?sendaction（uc?d）
{	
	/*數據串行輸入*/?
	int?i?=?0;
	for（i?=?0;i?	{
		if（d&0x01）
			SI?=?1;
		else
			SI?=?0;
		d?=?d>>1;
		SCK?=?0;
		_nop_（）;
		_nop_（）;
		SCK?=?1;			
	}

	/*鎖存數據*/
????EN?=?0;//開啟輸出使能端
	RCK?=?0;	
	_nop_（）;
	_nop_（）;
	RCK?=?1;?
	delay（100）;	
	EN?=?1;//關閉輸出使能端
	
	return;	
}

//這里電機根據??max?控制小車轉向?
void?motor_action（uc?direct）
{
	switch（direct）
	{
		case?0:
			sendaction（table_motor[0]）;//正左轉
			break;
		case?1:
			sendaction（table_motor[1]）;//前進
			break;
		case?2:
			sendaction（table_motor[2]）;//正右轉
			break;
		case?3:
			sendaction（table_motor[3]）;//后左轉
			break;
		case?4:
			sendaction（table_motor[4]）;//后退
			break;
		case?5:
			sendaction（table_motor[5]）;//后右轉
			break;?
	}
	
	return?;	
}

?//這

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2015-05-10?14:52??ADC0809andmotor\
?????文件????????5112??2015-05-10?14:38??ADC0809andmotor\ADC_motorcontrol.c
?????文件??????152349??2015-05-08?17:44??ADC0809andmotor\motortest1.dsn