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- 語言: 其他
- 標(biāo)簽: 人工勢(shì)場(chǎng)??
資源簡(jiǎn)介
人工勢(shì)場(chǎng)法由于其簡(jiǎn)單性和便于數(shù)學(xué)描述被廣泛應(yīng)用在移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃上,然而多數(shù)研究都集中在解決靜態(tài)路徑規(guī)劃上,即目標(biāo)和障礙物都是靜態(tài)的。本文提出了用人工勢(shì)場(chǎng)法解決移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃問題的一個(gè)方法,在動(dòng)態(tài)環(huán)境中,目標(biāo)是運(yùn)動(dòng)的,障礙物是靜止的。因此新的勢(shì)場(chǎng)函數(shù)和相應(yīng)的勢(shì)場(chǎng)力被定義。最后仿真結(jié)果證明了此方法的有效性。
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