#include?
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#include?
#include?
#include??//文件輸入輸出流搜索
#include?
#include?
#include?“opencv2/core/core_c.h“
#include?“opencv/cv.h“
#include?“opencv2/highgui/highgui.hpp“

using?namespace?cv;
using?namespace?std;

float?f?=?12.0f;?//相機焦距，單位：mm
float?dx;		//像元x方向長度
float?dy;		//像元y方向長度
CvMat?*?intrinsic;
CvMat?*?distortion;

//————————結構光標定使用的變量——————————
vector?cline;?//保存單幅圖像的角點線，每幅圖5條
float?struct_line[4];??//存儲單條結構光直線
IplImage*?chess_image;
IplImage*?chess;
IplImage*?light_image;
IplImage*?light;
IplImage*?show_corner;

int?number_image?=?1;//原來是32
char?filename[300];
char*?adrSrcChessImage?=?“SrcImage//c%d.jpg“;????????????????//源圖像文件夾地址
char*?adrSrcLightImage?=?“SrcImage//cc%d.jpg“;????????????????//源圖l文件夾地址
float?d?=?1.76f;???????????????????????????????//棋盤格物理尺寸。，單位mm?or?cm？？？
CvSize?board_size?=?cvSize（5?3）;???????????????????????//棋盤規格width*height內角點的個數
int?board_width?=?board_size.width;
int?board_height?=?board_size.height;
int?total_per_image?=?board_width*board_height;
//亞像素角點檢測需要的參數
int?iterations?=?100;???????????????//迭代次數
double?accuracy?=?0.01;??????????????//收斂精度
int?successes?=?0;


char*?adrDstImage?=?“DstImage//%d.bmp“;?????????//畸變校正后的圖像文件夾地址
char*?adrTempImage?=?“TempImage//%d.bmp“;???????//過程圖像文件夾地址

CvPoint2D32f?*?image_points_buf?=?new?CvPoint2D32f[total_per_image];????????//單張圖像的角點，圖像坐標

CvMat?*?image_points?=?cvCreateMat（number_image*total_per_image?2?CV_32FC1）;??//圖像坐標系
CvMat?*?object_points?=?cvCreateMat（number_image*total_per_image?3?CV_32FC1）;?//世界坐標系
CvMat?*?point_counts?=?cvCreateMat（number_image?1?CV_32SC1）;?????????//每張圖像的角點數量

FILE*?fp?=?fopen（“DataResult.txt“?“w+“）;??????//保存數據的txt文件地址
FILE*?fpInfo?=?fopen（“Information.txt“?“w+“）;???//保存異常信息??‘w+讀寫方式打開，將文件指針指向文件頭并將文件大小截為零。如果文件不存在則嘗試創建之。
FILE*?fpTest?=?fopen（“LightErrorTest.txt“?“w+“）;//保存異常信息

float?planeLight[4];?????????????????????????????//光平面。
vector?point_c;					//存儲所有圖像的交點的攝像機坐標

vector?testline;

/*
結構光平面標定設計分析：
步驟：
1.為標定方便，便于提取結構光平面，采用特制標定板。
2.根據相機標定得到的畸變系數，對圖像進行畸變校正。
3.求取結構光直線方程（l1）（圖像像素坐標系）。
4.求取標定板角點坐標（單位：像素；坐標系：圖像像素坐標系）。
5.對每行的三個角點進行直線擬合，得到角點線方程（l2）（圖像像素坐標系）。
6.由角點線方程（l2）和結構光直線方程（l1）求取交點（p）的圖像像素坐標坐標
7.根據相機標定得到的內參，將三個角點（a，b，c）和一個交點（p）的圖像像素坐標映射為?相機坐標（AcBcCc）?Pc（歸一化到圖像平面上的，深度都取為實際焦距f不是標準的）（單位：mm）。
8.據此分別求得向量的夾角a1（角BOC）、a2（角AOC）以及a3（角COP）的值。（A?B?C?P是相機坐標系下的實際坐標）
9.由角a1/a2/a3和A、B、C兩兩之間的距離d，求得|OP|的值。//用到棋盤格距離
10.再由向量OPc的方向，即可得到p點的相機坐標P。
11.分別對每一行角點線重復第5~10步，可在一副標定圖上求得結構光光線上的多個點的相機坐標（x?y?z），
12.對多個空間點擬合成一條相機坐標系的空間直線?/?存儲所有點
13.分別對每一幅結構光標定圖重復第2~12步，得到結構光平面上的多個直線方程?/?存儲所有點
14.對多個直線方程進行擬合，得到結構光平面方程?/?對13步得到的所有點進行平面擬合，得到結構光平面方程
15.結構光平面標定完成（在相機坐標系）。
*/


/*
結構光提取中心線:
需進行中值濾波，二值化，開運算
再提取中心線，得到直線方程
*/



//矯正圖像
void?adjustImage（IplImage?*showint?a）
{
	//矯正畸變，測試效果。
	IplImage?*?mapx?=?cvCreateImage（cvGetSize（show）?IPL_DEPTH_32F

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????14309??2016-04-22?15:49??光平面標定\StructLightCalibrate\c1.JPG

?????文件?????????58??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\DataResult.txt

?????文件?????616959??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\Debug\main.obj

?????文件????????830??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\Debug\StructLi.CDB93C0D.tlog\cl.command.1.tlog

?????文件??????41212??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\Debug\StructLi.CDB93C0D.tlog\CL.read.1.tlog

?????文件????????732??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\Debug\StructLi.CDB93C0D.tlog\CL.write.1.tlog

?????文件???????3040??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\Debug\StructLi.CDB93C0D.tlog\link.command.1.tlog

?????文件???????6858??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\Debug\StructLi.CDB93C0D.tlog\link.read.1.tlog

?????文件????????710??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\Debug\StructLi.CDB93C0D.tlog\link.write.1.tlog

?????文件????????188??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\Debug\StructLi.CDB93C0D.tlog\StructLightCalibrate.lastbuildstate

?????文件???????7635??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\Debug\StructLightCalibrate.log

?????文件????1240064??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\Debug\vc120.idb

?????文件????1691648??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\Debug\vc120.pdb

?????文件?????????92??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\Information.txt

?????文件??????????0??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\LightErrorTest.txt

?????文件????????243??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\LightPlaneABCD.xml

?????文件??????20380??2016-04-22?23:06??光平面標定\StructLightCalibrate\main.cpp

?????文件??????49433??2016-04-22?20:01??光平面標定\StructLightCalibrate\SrcImage\a1.jpg

?????文件???????4121??2016-04-20?22:20??光平面標定\StructLightCalibrate\StructLightCalibrate.vcxproj

?????文件????????945??2016-04-20?22:19??光平面標定\StructLightCalibrate\StructLightCalibrate.vcxproj.filters

?????文件????1772182??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\TempImage\1.bmp

?????文件????1772182??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\TempImage\擬合的角點直線1.bmp

?????文件????1772182??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\TempImage\擬合的角點直線2.bmp

?????文件????1772182??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\TempImage\擬合的角點直線3.bmp

?????文件????1772182??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\TempImage\擬合的角點直線4.bmp

?????文件????1772182??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\TempImage\擬合的角點直線5.bmp

?????文件??????????6??2019-06-30?11:51??光平面標定\說明.txt

?????目錄??????????0??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\Debug\StructLi.CDB93C0D.tlog

?????目錄??????????0??2016-04-22?21:45??光平面標定\StructLightCalibrate\Debug

?????目錄??????????0??2016-04-27?19:09??光平面標定\StructLightCalibrate\DstImage

............此處省略7個文件信息