#include??????????????????????????//常用輸入輸出頭文件
#include?

#include??????????//OpenNI采集頭文件

#include???????????//采樣一致性模型相關類頭文件

#include?????????????????//點云數據?點類型頭文件

#include??//可視化頭文件

#include?????????????????????//直通濾波器頭文件
#include??????????????????????//體素濾波器頭文件
#include?????????????????//索引提取濾波器頭文件
#include?????//統計濾波頭文件
#include?????????????????//映射相關頭文件

#include???//隨機參數估計方法頭文件
#include????//模型定義頭文件

#include???//基于采樣一致性分割的類的頭文件

#include????????????//提取凸（凹）多邊形的頭文件

//#include????//opencv頭文件

using?namespace?std;
//using?namespace?cv;

class?SimpleOpenNIProcessor
{
public:
	pcl::visualization::CloudViewer?viewer;?//?Cloudviewer顯示對象

											//?直通濾波器對象
	pcl::PassThrough?XpassFilter;
	pcl::PassThrough?YpassFilter;

	//?下采樣?VoxelGrid?濾波對象
	pcl::VoxelGrid?VoxlFilter;

	//?創建分割對象
	pcl::SACSegmentation?segPlane;

	//?提取索引濾波器
	pcl::ExtractIndices?extractPlane;

	//?統計濾波器
	pcl::StatisticalOutlierRemoval?statisFilter;

	//?點云投影濾波對象
	pcl::ProjectInliers?projec;
	int?heightCount?=?0;
	float?heightSum?=?0.0;

	int?areaCount?=?0;
	float?areaSum?=?0.0;


	SimpleOpenNIProcessor（）?:?viewer（“PCL?OpenNI?Viewer“）?{
		//?濾波字段設為x軸方向
		XpassFilter.setFilterFieldName（“x“）;
		//?設定可接受范圍，將不在范圍內的點過濾掉或者保留（由setFilterLimitsNegative決定）
		XpassFilter.setFilterLimits（-0.25?0.05）;??//?TODO:?X方向裁剪閾值需要調試?實際是0.44m

												???//?濾波字段設為y軸方向
		YpassFilter.setFilterFieldName（“y“）;
		//?設定可接受范圍，將不在范圍內的點過濾掉或者保留（由setFilterLimitsNegative決定）
		YpassFilter.setFilterLimits（-0.27?0.18）;??//?TODO:?Y方向裁剪閾值需要調試?實際是0.69m

												???//?設置體素濾波時創建的體素體積為0.5*0.5*0.5cm的立方體
		VoxlFilter.setLeafSize（0.005f?0.005f?0.005f）;

		//?統計濾波初始設置
		statisFilter.setMeanK（50）;??//?對每個點分析的臨近點個數設為50
		statisFilter.setStddevMulThresh（1.0）;???//?將標準差倍數設為1，意味著一個點的距離超出平均距離1個標準差以上，就會被標記為離群點，并被移除。

												//?可選：設置模型系數需要優化
		segPlane.setOptimizeCoefficients（true）;
		//?必選：設置分割的模型類型、所用的隨機參數估計方法、距離閾值、迭代次數上限
		segPlane.setModelType（pcl::SACMODEL_PLANE）;
		segPlane.setMethodType（pcl::SAC_RANSAC）;
		segPlane.setDistanceThreshold（0.01）;????//?TODO:?距離閾值需要調試
		segPlane.setMaxIterations（1000）;

		//?設置投影模型為SACMODEL_PLANE
		projec.setModelType（pcl::SACMODEL_PLANE）;
	}??//?Construct?a?cloud?viewer?with?a?window?name

??//?定義回調函數cloud_cb_獲取到數據時對數據進行處理
	void?cloud_cb_（const?pcl::PointCloud::ConstPtr?&cloud）
	{
		heightCount++;
		areaCount++;

		cout?<points.size（）?<
		//?1.?空間裁剪
		pcl::PointCloud::Ptr?pass_filtered

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-12-16?22:51??PointCloudVolume\
?????文件????????2518??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\.gitattributes
?????文件????????3781??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\.gitignore
?????文件???????73234??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\ALL_BUILD.vcxproj
?????文件?????????289??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\ALL_BUILD.vcxproj.filters
?????文件????????1412??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\cmake_install.cmake
?????文件???????47860??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\CMakeCache.txt
?????目錄???????????0??2018-12-16?22:51??PointCloudVolume\imgRecord\
?????文件?????5054181??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\imgRecord\GIF.gif
?????文件??????330706??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\imgRecord\originCloud.png
?????文件??????239551??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\imgRecord\passThrough.png
?????文件??????160249??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\imgRecord\PlaneSeg.png
?????文件??????145220??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\imgRecord\statisFiltered.png
?????文件??????135432??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\imgRecord\voxelFiltered.png
?????文件???????11357??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\LICENSE
?????文件????????3063??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\openni_grabber.sln
?????文件??????175894??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\openni_grabber.vcxproj
?????文件?????????596??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\openni_grabber.vcxproj.filters
?????文件????????1240??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\README.md
?????目錄???????????0??2018-12-16?22:51??PointCloudVolume\source\
?????文件?????????443??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\source\CMakeLists.txt
?????文件????????1190??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\source\opencv2413_debug_x64.props
?????文件????????1054??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\source\opencv2413_release_x64.props
?????文件???????12020??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\source\openni_grabber.cpp
?????文件???????12858??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\source\volDetectVisualizer.cpp
?????文件???????63761??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\ZERO_CHECK.vcxproj
?????文件?????????514??2018-06-11?20:28??PointCloudVolume\ZERO_CHECK.vcxproj.filters