clear?all
close?all
clc

Dim?=?3;????????????%?維數
SwarmSize?=?10;????%?群規模
MaxIter?=100;??????%?最大迭代次數
MinFit?=?0.1;???????%?最小適應值
d=4;
step=15;

Ub?=?[200?200?200?];
Lb?=?[-100?-100?-100];

%%?初始化
for?i=1:SwarmSize
????pop（i:）=Ub.*rand（1Dim）;
?m（i）=?BAS_PID（pop（i:））;


%?????m（i）=?BAS_PID（pop（i:））;
end
%?%%?個體極值和群體極值
[bestfbestindex]=min（m）;
zbest=pop（bestindex:）;???%?最佳
fzbest=bestf;???????????????%?全局最佳適應值
iter?=?0;
y_fitness?=?zeros（1MaxIter）;???%?預先產生4個空矩陣
K_p1?=?zeros（1MaxIter）;
K_i1?=?zeros（1MaxIter）;
K_d1?=?zeros（1MaxIter）;


%?K_p2?=?zeros（1MaxIter）;
%?K_i2?=?zeros（1MaxIter）;
%?K_d2?=?zeros（1MaxIter）;
for?t=1:MaxIter
????t
????for?i=1:SwarmSize
????????dir=rand（1Dim）;
????????b=dir./（norm（dir））;
????????xl（i:）=pop（i:）-d.*b;
????????fl（i）=?BAS_PID（xl（i:））;
????????xr（i:）=pop（i:）+d.*b;
????????fr（i）=?BAS_PID（xr（i:））;
????????pop（i:）=pop（i:）-step.*b.*sign（fr（i）-fl（i））;
????????
%?????????for?k=1:Dim
%?????????????if?pop（ik）>Ub（k）?pop（ik）=Ub（k）;?end
%?????????????if?pop（ik）%?????????end
????????mm（i）=?BAS_PID（pop（i:））;??????
????end
????[aaabbb]=sort（mm）;
????zmm=aaa（1）;
????ccc=bbb（1）;
????bestxx=pop（ccc:）;
????step=step*0.98?+0.1;
????d=0.99*d+0.01;
????if??zmm<=?fzbest
????????fzbest=zmm;
????????zbest=bestxx;
????end
????fzbest
????iter?=?iter+1;??????????????????????%?迭代次數更新
????y_fitness（1iter）?=?fzbest;?????????%?為繪圖做準備
????K_p1（1iter）?=?bestxx（1）;
????K_i1（1iter）?=?bestxx（2）;
????K_d1（1iter）?=?bestxx（3）;??
end
%%?繪圖輸出%%
figure（1）
hold?on
plot（y_fitness‘k-‘‘LineWidth‘1.5）
title（‘The?ITAE?‘‘fontsize‘14）;
xlabel（‘iterations?‘‘fontsize‘14）;
ylabel（‘ITAE‘‘fontsize‘14）;
set（gca‘Fontsize‘14）;

figure（2）%?繪制PID控制器參數變化曲線
hold?on
title（‘Kp1?Ki1?Kd2?variation?curve‘‘fontsize‘14）;

plot（K_p1‘r‘‘LineWidth‘1.5）
plot（K_d1‘b‘‘LineWidth‘1.5）
plot（K_i1‘k‘‘LineWidth‘1.5）

xlabel（‘iterations‘‘fontsize‘18）;
ylabel（‘value‘‘fontsize‘18）;
legend（‘Kp1‘‘Ki1‘‘Kd1‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????2140??2020-06-24?10:13??BAS-PID\BAS.m

?????文件????????174??2019-12-01?13:39??BAS-PID\BAS_PID.m

?????文件??????45797??2020-05-12?16:27??BAS-PID\PID_Model.mdl

?????文件???????4592??2020-06-24?10:17??BAS-PID\PID_Model.slxc

?????文件????????392??2020-06-24?10:17??BAS-PID\slprj\sim\varcache\PID_Model\checksumOfCache.mat

?????文件????????312??2020-06-24?10:17??BAS-PID\slprj\sim\varcache\PID_Model\tmwinternal\simulink_cache.xml

?????文件???????1352??2020-06-24?10:17??BAS-PID\slprj\sim\varcache\PID_Model\varInfo.mat

?????目錄??????????0??2020-06-24?10:17??BAS-PID\slprj\sim\varcache\PID_Model\tmwinternal

?????目錄??????????0??2020-06-24?10:17??BAS-PID\slprj\sim\varcache\PID_Model

?????目錄??????????0??2020-06-24?10:17??BAS-PID\slprj\sim\varcache

?????目錄??????????0??2020-06-24?10:17??BAS-PID\slprj\sim

?????目錄??????????0??2020-06-24?10:17??BAS-PID\slprj

?????目錄??????????0??2020-06-24?10:17??BAS-PID

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????54759????????????????????13