m=0.8187;
n=0.3625;
theta=[0.0001?0.0001?0.00001]‘;
theta1?=theta;
P?=?[100;010;001];
P1?=?P;
phi?=[000]‘;
K?=?[000]‘;
K1?=?K;
I?=?[100;010;001];
y?=?zeros（1500）;
r?=?zeros（1500）;
u?=?zeros（1500）;
a1?=?zeros（1500）;
b0?=?zeros（1500）;
b1?=?zeros（1500）;
h1?=?zeros（1500）;
g0?=?zeros（1500）;
g1?=?zeros（1500）;
for?j?=?1:100
???r（j）?=?1;
???r（100+j）?=?1;
???r（200+j）?=?1;
???r（300+j）?=?1;
???r（400+j）?=?1;
end
y（1）?=?0;
a1（1）?=?theta（1）;
b1（1）?=?theta（2）;
b0（1）?=?theta（3）;
g1（1）?=?h1（1）*a1（1）/b1（1）;
g0（1）?=?（0.433+a1（1）-b0（1）*g1（1）+（a1（1）-1）*（a1（1）+0.2））/（b1（1）-a1（1）*b0（1）+b0（1））;
h1（1）?=?-a1（1）?-?0.2-b0（1）*g0（1）;
u（1）?=??g0（1）*（r（1）-0）?+?g1（1）*（0-0）;
y（2）?=??m*y（1）?+?n*0;
phi（1）?=?-y（1）;
phi（2）?=?0;
phi（3）?=?u（1）;
P?=?（I-K*phi‘）*P1/0.97;
K?=?（P1*phi）/（0.97+phi‘*P1*phi）;
theta?=?theta1?+?K*（y（2）?-?phi‘*theta1）;?
a1（2）?=?theta（1）;
b1（2）?=?theta（2）;
b0（2）?=?theta（3）;
g1（2）?=?h1（2）*a1（2）/b1（2）;