A GV 驅動輪對地面的附著性能直接決定著 AGV 能否有效行走，同時也影響著對其運行軌跡控制性能。為了使A G V 在地面凸起障礙下和凹陷障礙環境下驅動輪有足夠的附著力，同時自由輪也平穩的接觸在地面上 ，先從 A G V 整體結構入手，分析了整個 A G V 的力學模型，選取 了合適的減震彈簧總體剛度