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q5=q1min+（q5max-q5min）.*rand（n1）;
?
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?py=a1.*sin（q1）?+?a3.*（cos（q2）.*cos（q3）.*sin（q1）?-?sin（q1）.*sin（q2）.*sin（q3））?+?a2.*cos（q2）.*sin（q1）
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