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%定義初值
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%syms?x1?x2?x3?x4?x5?x6
%x1=sym（0.53/180*pi）;x2=sym（-pi/2+19.85/180*pi）;x3=sym（0.09/180*pi）;x4=sym（19.95/180*pi）;x5=sym（pi+90.39/180*pi）;x6=sym（0.05/180*pi）;
x1=sym（20/180*pi）;x2=sym（50/180*pi）;x3=sym（20/180*pi）;x4=sym（10/180*pi）;x5=sym（40/180*pi）;x6=sym（10/180*pi）;
d1=280;d2=0;d3=0;d4=210;d5=0;d6=0;
%d1=125;d2=0;d3=0;d4=210;d5=0;d6=0;
a1=0;a2=210;a3=75;a4=0;a5=0;a6=0;
y1=-sym（pi/2）;y2=0;y3=-sym（pi/2）;y4=sym（pi/2）;y5=sym（pi/2）;y6=0;

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%轉換矩陣通用函數定義
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F=@（xday）?[cos（x）?-sin（x）*cos（y）?sin（x）*sin（y）?a*cos（x）;sin（x）?cos（x）*cos（y）?-cos（x）*sin（y）?a*sin（x）;?0?sin（y）?cos（y）?d;0?0?0?1];
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%各轉換矩陣及運動學方程
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T01=F（x1d1a1y1）;
T12=F（x2d2a2y2）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
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?????文件????????4839??2014-10-21?12:58??正解程序.m
?????文件?????2439680??2014-12-08?21:19??程序說明.doc
?????文件????????1589??2014-10-20?21:37??逆解程序.m