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資源簡(jiǎn)介

掃地機(jī)器人的路徑規(guī)劃算法,內(nèi)螺旋法,先構(gòu)建了房間地圖,再遍歷了房間。

資源截圖

代碼片段和文件信息

clc;
clear;
%創(chuàng)建房間地圖
roomlength=22;
roomwidth=18;
map=ones(roomwidthroomlength);%整個(gè)房間柵格
map(1:)=0;
map(:1)=0;
map(end:)=0;
map(:end)=0;%模擬房間邊界
%錄入障礙物地圖
obst=[142?143?160?161?178?179?196?197?214?215?232?233?250?251?268?269??...%286?304?死區(qū)
??????78??79??80??96??97??98??114?115?116?...
??????264?282?300?318?299?298?297?296?295?317?316?315?314?313?277?259?...
??????68??86??%漏掃68??86??死區(qū)169?170?
??????];?
%?obst=[142?143?160?161?178?179?196?197?214?215?232?233?250?251?268?269??...
%???????326?327?344?345?362?363????
%?];???
t=length(obst);
for?i=1:t
????map(obst(i))=0;
end%將障礙物柵格值設(shè)為零
%生成房間柵格地圖,包括邊墻
map(end+1end+1)=0;
figure;
colormap([0?0?0;1?1?1]);
pcolor(0.5:size(map2)-.050.5:size(map1)-0.5map);
%axis?image?ij?off
set(gca‘XTick‘1:size(map2)‘YTick‘1:s

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????10728??2016-05-09?20:15??roommap內(nèi)螺旋.m

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????10728????????????????????1


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