enable_lens_corr?=?True
import?sensor?image?timepybmath
from?pyb?import?UART
sensor.reset（）
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sensor.set_framesize（sensor.QQVGA）
sensor.skip_frames（time?=?2000）
sensor.set_auto_gain（False）?#?must?be?turned?off?for?color?tracking
sensor.set_auto_whitebal（False）?#?must?be?turned?off?for?color?tracking
tri_thresholdr???=?（0?100?32?84?-8?56）
tri_thresholdg???=?（0?100?-58?5?10?43）
tri_thresholdb???=?（0?100?-9?31?-74?-25）

basketball=?（0?100?32?84?-8?56）
#basketball?=（0?100?12?45?-5?48）
volleyball=?（0?100?-37?12?23?106）#（15?80?-58?-10?-35?51）?（0?99?-8?24?21?62）
soccer=（0?14?-10?11?-10?13）
thresholds?=?（0?100?-128?127?-128?127）
clock?=?time.clock（）
K=1#the?value?should?be?measured
flag=0
flag_ob=0
flag_ball=1
q=?b‘0\r\n‘
pan_error?=?0
tilt_error?=?0
R=0
uart?=?UART（3?115200）
def?find_max（blobs）:
????max_size=0
????for?blob?in?blobs:
????????if?blob.pixels（）>=250?and?blob.pixels（）<=7000:
????????????if?blob.pixels（）?>?max_size:
????????????????max_blob=blob
????????????????max_size?=?blob.pixels（）
????????????????return?max_blob

while（True）:
????clock.tick（）
????if?uart.any（）:
????????q?=?uart.readline（）#.decode（）.strip（）
????print（“+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++“q）
????img?=?sensor.snapshot（）#.lens_corr（1.8）#.binary（[thresholds]?invert=False?zero=True）
????img.remove_shadows（img）#去陰影
????blobs_t?=?img.find_blobs（[thresholds]）
????blobs_tr?=?img.find_blobs（[tri_thresholdr]）
????#print（“######“blobs_t）
????if?blobs_tr:
????????????blobs_t=find_max（blobs_tr）
????????????flag_ob=1
????????????#print（“）））））））））“blobs_t）
????blobs_tg?=?img.find_blobs（[tri_thresholdg]）

????if?blobs_tg:
????????????blobs_t=find_max（blobs_tg）
????????????flag_ob=2
????????????#print（“__________“blobs_t）
????blobs_tb?=?img.find_blobs（[tri_thresholdb]）

????if?blobs_tb:
????????????blobs_t=find_max（blobs_tb）
????????????flag_ob=3
????????????#print（“+++++++++++++++++++“blobs_tb）
????????????????#if?len（blobs）?==?1:
????????????????????#?Draw?a?rect?around?the
????#print（“%%%%%%%%“blobs_t）

????#if?（blobs_t?and?flag_ob!=0）:
????#if?（0）:
????????????#b=find_max（blobs_t）
????????????#for?b?in?blobs_t:
????????????#if?b:
????if?q==b‘0\r\n‘?:
????????if?（blobs_t?and?flag_ob!=0）:
????????????????????b=blobs_t
????????????????????img.draw_rectangle（（b[0]-10b[1]-10b[2]+20b[3]+20））
????????????????????#img.draw_rectangle（（b[0]b[1]b[2]b[3]））
????????????????????#print（b.pixels（）“SSSSSSSSSSSSSSSS“）
????????????????????#________________________________________________________________________
????????????????????blobs_r?=?img.find_rects（roi?=（b[0]-10b[1]-10b[2]+20b[3]+20）threshold?=?25000）
????????????????????#print（“1AAAAA“flag）
????????????????????if（blobs_r）:
????????????????????????flag=1
????????????????????????#r=find_max（blobs_r）
?????????????????????