import?sensor?image?time?pyb
red_threshold?=?（47?68?55?103?25?63）?#?red_thresholds
green_threshold??=?（82?58?-15?-99?-49?31）?#?green_thresholds
blue_threshold??=?（28?81?-52?81?-29?-87）#?blue_thresholds

sensor.reset（）
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）
sensor.set_framesize（sensor.QVGA）
sensor.skip_frames（time?=?2000）
sensor.set_auto_gain（False）?#?must?be?turned?off?for?color?tracking
sensor.set_auto_whitebal（False）?#?must?be?turned?off?for?color?tracking
sensor.set_vflip（True）#垂直翻轉
sensor.set_hmirror（True）#水平翻轉
clock?=?time.clock（）
uart?=?pyb.UART（1?9600?timeout_char?=?100）
#?只有比“pixel_threshold”多的像素和多于“area_threshold”的區域才被
#?下面的“find_blobs”返回。?如果更改相機分辨率，
#?請更改“pixels_threshold”和“area_threshold”。?“merge?=?True”合并圖像中所有重疊的色塊。
r=0
g=0
b=0
k=1
c=2
d=0
while（True）:
????clock.tick（）
????c?=?uart.readchar（）-48

????if?c==1?:
????????while（c==1）:
????????????img?=?sensor.snapshot（）.lens_corr（1.8）
????????????for?blob?in?img.find_blobs（[red_threshold]?pixels_threshold=800?area_threshold=800）:
????????????????img.draw_rectangle（blob.rect（））
????????????????img.draw_cross（blob.cx（）?blob.cy（））
????????????????r=blob.cx（）
????????????#print（“1111111111111“）
????????????#print（r）
????????????for?blob?in?img.find_blobs（[green_threshold]?pixels_threshold=200?area_th