function?[sysx0strts]=ctrl（txuflagrh1cb）

switch?flag
case?0
???[sysx0strts]?=?mdlInitializeSizes（tux）;?%?初始化
case?3
???sys?=?mdlOutputs（txurh1cb）;?%?輸出量的計算
case?{?1249?}
???sys?=?[];?%?未使用的flag值
otherwise
???error（[‘Unhandled?flag?=?‘num2str（flag）]）;?%?處理錯誤
end;
%==============================================================
%?當flag為0時進行整個系統的初始化
%==============================================================
function?[sysx0strts]?=?mdlInitializeSizes（tux）
%?首先調用simsizes函數得出系統規模參數sizes?并根據離散系統的實際
%?情況設置sizes變量
sizes?=?simsizes;
sizes.NumContStates?=?0;?%?連續狀態數為0
sizes.NumDiscStates?=?0;?%?離散狀態數為0
sizes.NumOutputs?=?1;????%?輸出路數為1
sizes.NumInputs?=?5;?????%?輸入路數為5
sizes.DirFeedthrough?=?1;%?輸入在輸出中直接顯示出來，注意不能將其設置為0
sizes.NumSampleTimes?=?1;
sys?=?simsizes（sizes）;
x0?=?[];?%?設置初始狀態為零狀態
str?=?[];?%?將str變量設置為空字符串
ts?=?[-1?0];?%?采樣周期:?[period?offset]
%==============================================================
%?在主函數flag=3時，計算系統的輸出變量
%==============================================================
function?sys?=?mdlOutputs（txurh1cb）
e1?=?u（1）-u（3）;???%位置誤差
e2?=?u（2）-u（4）;???%速度誤差
u0?=?-?fhan（e1c*e2rh1）;
%?sys=u0;
sys=u0-u（5）/b;
function?f?=?fhan（e1e2rh1）
d?=?r?*?h1^2;
a0??=?h1?*?e2;
y?=?e1?+?a0;
a1?=?sqrt（（d?+?8*abs（y））?*?d）;
a2?=?a0?+?sign（y）?*?（a1?-?d）/2;
a?=?（a0?+?y）?*?（sign（y?+?d）?-?sign（y?-?d））?/?2?+?a2?*?（1?-?（sign（y?+?d）?-?sign（y?-?d））?/?2）;
f?=?-r?*（a?/?d）?*?（sign（a?+?d）?-?sign（a?-?d））?/?2?-?r?*?sign（a）?*?（?1?-?（sign（a?+?d）?-?sign（a?-?d））?/?2）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1714??2018-11-06?20:07??ADRC_P264FIRST\ctrl.m

?????文件?????196136??2018-12-10?13:04??ADRC_P264FIRST\Disturb.mat

?????文件???????1792??2018-11-06?20:22??ADRC_P264FIRST\eso3.m

?????文件?????196136??2018-12-10?13:04??ADRC_P264FIRST\estDisturb.mat

?????文件????????513??2018-11-06?22:22??ADRC_P264FIRST\main.m

?????文件??????24528??2018-12-10?13:05??ADRC_P264FIRST\p264Fsystem.slx

?????文件??????23092??2018-11-06?18:17??ADRC_P264FIRST\p264Fsystem.slx.r2014b

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?????文件???????1615??2018-11-06?19:59??ADRC_P264FIRST\td.m

?????目錄??????????0??2018-12-10?13:05??ADRC_P264FIRST

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