function?[matgoal]?=?env_dy（mattimegoal）

shapeInserter?=?vision.ShapeInserter（‘Fill‘true‘Opacity‘1）;

size?=?int32（14）;
if（mod（idivide（timesize）2）?==?0）?
?????x?=??mod（timesize）*5?+6;?
else
?????x?=?size*5?-?mod（timesize）*5?+1;?
end
dy?=?[x1206020;?x+1111206020];
rectangle?=?int32（[dy;1?50?150?20;?201?50?50?20;?1?180?50?20;?101?180?150?20]）;
mat?=?step（shapeInserter?mat?rectangle）;

if（goal）?
????r?=?goal（1）;
????c?=?goal（2）;
else
????while（true）
????????r?=?randi（[1?241]）;
????????c?=?randi（[1?241]）;
????????if（mat（rc）?==?1?&&?mat（r+9c）?==?1?&&?mat（rc+9）?==?1?&&?mat（r+9c+9）?==?1?&&?（r+10<120?||?r>140））
???????????break;
????????end
????end
end

goal?=?[r?c];
rectangle?=?int32（[c?r?10?10]）;?
mat?=?step（shapeInserter?mat?rectangle）;

end

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件?????????806??2016-03-31?21:27??多機器人路徑動態規劃-帶說明文檔?matlab\env_dy.m
?????文件????????8014??2016-03-31?21:27??多機器人路徑動態規劃-帶說明文檔?matlab\main.m
?????目錄???????????0??2020-03-21?18:54??多機器人路徑動態規劃-帶說明文檔?matlab\