clear;?close?all;?clc
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%?diff_vel?p2p?Motion?Control?????兩輪差速任意姿態到達目標點?
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%?input?輸入
%?Goal?-----------目標位姿
%?r?--------------驅動輪半徑（m）
%?l?--------------輪間距，兩驅動輪中心間距（m）
%?InitPos?--------初始位姿
%?goal_rad?-------目標半徑（m）
%?lin_vel_lim?----速度限幅（m/s）
%?lin_acc_lim?----加速度限幅（m/s^2）
%?ang_vel_lim?----角速度限幅（rad/s）
%?ang_acc_lim?----角加速度限幅（rad/s^2）
%?ctrl_fre?-------控制頻率（hz）
%?max_sim_time?---最大仿真時長（s）
%%?output?輸出
%?lin_vel?--------車體線速度（m/s）
%?ang_vel?--------車體角速度（rad/s）（右手定則）
%?theta?----------姿態角（rad）
%?v_l?------------左輪轉動線速度（m/s）
%?v_r?------------右輪轉動線速度（m/s）
%?phiL?-----------左輪正方向轉動角速度，記反轉速度為負值（rad/s）
%?phiR?-----------右輪正方向轉動角速度，記反轉速度為負值（rad/s）
%%?位姿信息
%?Pos?=?[x?y?theta]
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%?仿真開始
InitPos?=?[1?0?0];
Goal?=?[540];
r?=?0.15;
l?=?0.4;?
goal_rad?=?0.05;
ctrl_fre?=?100;
max_sim_time?=?100;

lin_vel_lim?=?1.2;
lin_acc_lim?=?lin_vel_lim/2;
ang_vel_lim?=?1.5;
ang_acc_lim?=?0.8;


sim（‘diff_vel_motion_ctrl_system.slx‘）;
PlotTracking;???????????%畫圖

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件???????36428??2019-12-19?21:05??diff_vel_motion_ctrl_system.slx
?????文件????????1300??2019-12-19?21:05??Main.m
?????文件?????????797??2019-12-19?21:05??PlotTracking.m