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資源簡介

兩輪差速開環控制仿真程序，matlab_simulink，不同線速度角速度對機器運動的影響。
https://blog.csdn.net/iProphet/article/details/83661753中的開環程序，
試一試v0時的運動狀態和v0時的運動狀態。
解壓時請注意，這是.zip文件。

資源截圖

代碼片段和文件信息 

clear;?close?all;?clc
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%?diff_vel_WMR?Open?Loop?Motion?Control?????兩輪差速機器人開環控制
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%?input?輸入
%?max_sim_time?---最大仿真時長（s）
%?ctrl_fre?-------控制頻率（hz）
%?lin_vel?--------車體線速度（m/s）
%?ang_vel?--------車體角速度（rad/s）（右手定則）
%?r?--------------驅動輪半徑（m）
%?l?--------------輪間距，兩驅動輪中心間距（m）
%?InitPos?--------初始位姿
%%?output?輸出
%?theta?----------姿態角（rad）
%?v_l?------------左輪轉動線速度（m/s）
%?v_r?------------右輪轉動線速度（m/s）
%?phiL?-----------左輪正方向轉動角速度，記反轉速度為負值（rad/s）
%?phiR?-----------右輪正方向轉動角速度，記反轉速度為負值（rad/s）
%%?位姿信息
%?Pos?=?[x?y?theta]
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%?仿真開始?
max_sim_time?=?20;
ctrl_fre?=?100;
r?=?0.15;
l?=?0.4;

InitPos?=?[0;?0;?0];
lin_vel?=?-0.5;
ang_vel?=?0.05;

sim（‘diff_vel_open_loop_control.mdl‘）;
PlotTracking;???????????%畫圖

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1029??2019-12-19?20:51??Main.m

?????文件????????399??2019-12-13?23:32??PlotTracking.m

?????文件??????80342??2019-12-19?20:48??diff_vel_open_loop_control.mdl

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????81770????????????????????3


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