：在充分調(diào)研國內(nèi)外先進機器人構(gòu)型設(shè)計的基礎(chǔ)上，設(shè)計出一種基于ＵＧ三維建模的七自由度機 器人。基于Ｄ－Ｈ 矩陣理論，建立了七自由度機器人的正運動學(xué)方程。基于ＭＡＴＬＡＢ軟件，采用了隨機抽樣 的數(shù)值方法。針對本體結(jié)構(gòu)和運動方式特征，分析了七自由度機器人的工作空間，得到了其末端的工作空間點云圖。仿真結(jié)果表明，用蒙特卡洛法分析七自由度機器人的工作空間變化平緩，無突兀現(xiàn)象，從而驗證了結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性，對其后期的結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計提供了依據(jù)