水面無人艇局部危險避障算法研究 答辯PPT-包含動畫。 將水面無人艇局部危險避障分為三層進(jìn)行考慮：基于PSO的已知靜態(tài)路徑規(guī)劃方法，基于PSO并融合海事規(guī)則的已知動態(tài)路徑規(guī)劃方法和基于滾動窗口的未知環(huán)境下的避障方法。前兩層算法是基于環(huán)境先驗知識的已知局部危險避障，第三層算法是基于傳感器知識的未知局部危險避障。