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deg?=?pi/180;
L（1）=link（[0?0?0.088?-pi/2?0]‘standard‘）;
L（2）=link（[-pi/2?0?0.4?0?0]‘standard‘）;
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L（1）.m?=?0;
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L（1）.qlim?=[-170?170]*deg;
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R=Seriallink（L‘name‘‘Motoman_MH5LS‘）;

q0=[0?0?0?0?0?0?];
T0=R.fkine（q0）;
T?=[0.7325????0.4619???-0.5000????0.6514;0.1913???-0.8446???-0.5000????0.0787;-0.6533????0.2706???-0.7071???-0.0283;0?????????0?????????0????1.0000];?%機(jī)器人末端位姿
qn=R.ikine（T）;

t=0:0.05:10;
n=jtraj（01t）;
TC=ctraj（T0Tn）;
q=R.ikine（TC）;
R.plot（q）;

figure（2）;
subplot（331）;
plot（tq（:1））;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘關(guān)節(jié)一角位移/rad‘）;
grid?on
subplot（332）;
t1=0:0.05:9.95;
w=diff（q（:1））./diff（t‘）;
plot（t1w）;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘關(guān)節(jié)一角速度/rad/s‘）;
grid?on
subplot（333）;
t2=0:0.05:9.9;
v=diff（w）./diff（t1‘）;
plot（t2v）;
xlabel（‘t/s^2‘）;
ylabel（‘關(guān)節(jié)一角加速度/rad/s^2‘）;
grid?on

subplot（334）;
plot（tq（:2））;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘關(guān)節(jié)二角位移/rad‘）;
grid?on
subplot（335）;
w1=diff（q（:2））./diff（t‘）;
plot（t1w1）;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘關(guān)節(jié)二角速度/rad/s‘）;
grid?on
subplot（336）;
v1=diff（w1）./diff（t1‘）;
plot（t2v1）;
xlabel（‘t/s^2‘）;
ylabel（‘關(guān)節(jié)二角加速度/rad/s^2‘）;
grid?on

subplot（337）;
plot（tq（:3））;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘關(guān)節(jié)三角位移/rad‘）;
grid?on
subplot（338）;
w2=diff（q（:3））./diff（t‘）;
plot（t1w2）;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘關(guān)節(jié)三角速度/rad/s‘）;
grid?on
subplot（339）;
v2=diff（w2）./diff（t1‘）;
plot（t2v2）;
xlabel（‘t/s^2‘）;
ylabel（‘關(guān)節(jié)三角加速度/rad/s^2‘）;
grid?on

figure（3）;
subplot（331）;
plot（tq（:4））;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘關(guān)節(jié)四角位移/rad‘）;
grid?on
subplot（332）;
w3=diff（q（:4））./diff（t‘）;
plot（t1w3）;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘關(guān)節(jié)四角速度/rad/s‘）;
grid?on
subplot（333）;
v3=diff（w3）./diff（t1‘）;
plot（t2v3）;
xlabel（‘t/s^2‘）;
ylabel（‘關(guān)節(jié)四角加速度/rad/s^2‘）;
grid?on

subplot（334）;
plot（tq（:5））;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘關(guān)節(jié)五角位移/rad‘）;
grid?on
subplot

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱(chēng)
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????3748??2016-03-30?16:52??機(jī)器人關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃和笛卡爾空間軌跡規(guī)劃程序\dikaerkongjianguihua.m

?????文件???????2476??2016-03-02?20:59??機(jī)器人關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃和笛卡爾空間軌跡規(guī)劃程序\guanjiekongjianguihua.m

?????目錄??????????0??2016-04-28?18:40??機(jī)器人關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃和笛卡爾空間軌跡規(guī)劃程序

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