function?[sysx0strts]=s_function（txuflag）
switch?flag
case?0
????[sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case?3
????sys=mdlOutputs（txu）;
case?{12?4?9?}
????sys?=?[];
otherwise
????error（[‘Unhandled?flag?=?‘num2str（flag）]）;
end
function?[sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes?=?simsizes;
sizes.NumContStates??=?0;
sizes.NumDiscStates??=?0;
sizes.NumOutputs?????=?1;
sizes.NumInputs??????=?2;
sizes.DirFeedthrough?=?1;
sizes.NumSampleTimes?=?1;
sys=simsizes（sizes）;
x0=[];
str=[];
ts=[0?0];
function?sys=mdlOutputs（txu）
e1=u（1）;
e2=u（2）;
%NPID?Parameters
delta0=0.02;
alfa01=3/4;alfa02=3/2;???%0beta01=6.0;beta02=1.5;
kp=beta01;kd=beta02;

if?abs（e1）>delta0
????fal1=abs（e1）^alfa01*sign（e1）;
else
????fal1=e1/（delta0^（1-alfa01））;
end
if?abs（e2）>delta0
????fal2=abs（e2）^alfa02*sign（e2）;
else
????fal2=e2/（delta0^（1-alfa02））;
end

ut=kp*fal1+kd*fal2;??????%NPD
sys（1）=ut;

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????1055??2017-12-09?10:54??ESO.m

?????文件????????755??2017-12-08?16:05??TD.m

?????文件????????941??2010-07-01?08:52??Ctrl.m

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