這是自己搭的自抗擾ADRCsimulink模型，純手工打造。繼承了經典PID控制器的精華，對被控對象的數學模型幾乎沒有任何要求，又在其基礎上引入了基于現代控制理論的狀態觀測器技術，將抗干擾技術融入到了傳統PID控制當中去，最終設計出了適合在工程實踐中廣泛應用的全新控制器。