//?AStart.cpp?:?定義控制臺應用程序的入口點。
//

#include?“stdafx.h“
#include?“math.h“
#include?“list“
using?namespace??std;
/*
a->a1->a2->a3????b
A*:
	把地圖分成一個一個的格子；
	A*?算法有一個評估函數：?F=G+H
	F:?從A到B的路徑長度
	G:?從起點，沿著產生的路徑，移動到指定點的耗費；
	H:預估值，從a到B的預估值
A*：A*需要兩個表保存數據，一個啟動列表一個關閉列表；

1.把A加到啟動列表中；
2.?在啟動列表中找到權值最小的格子，在當前格子周圍只要能走且不再啟動列表和關閉列表中就把它加入啟動列表中，
???并且把周圍格子的父節點設置為A，?把A從啟動列表中刪除，并把他放到關閉列表；
3.?直到終點在啟動列表中找到了！?如果啟動列表中沒有方格餓了，說名沒有找到：
*/

//定義每個格子的寬度
#define?LatticeLen?10
//用1表示阻斷點，3表示起始點，4表示終點，2表示路徑~
//虛擬一個地圖出來
int?G_PathLattice[10][10]=
{
	{?0?0?0?0?0?0?0?0?0?0?}
	{?0?0?0?0?1?0?0?0?0?0?}
	{?0?0?0?0?1?0?1?0?0?0?}
	{?0?0?0?0?1?0?0?0?0?0?}
	{?0?0?3?0?1?0?1?4?0?0?}
	{?0?0?0?0?1?1?0?0?0?0?}
	{?0?0?0?0?0?0?0?0?0?0?}
	{?0?0?0?0?0?0?0?0?0?0?}
	{?0?0?0?0?1?0?0?0?0?0?}
	{?0?0?0?0?1?0?0?0?0?0?}
};

struct?stNode
{
	int?row;
	int?rant;
	int?f;
	int?g;
	int?h;
	struct?stNode*?pParent;?//當前節點的前一個節點
};


int?Distance（int?row1?int?rank1?int?row2?int?rank2）
{
	//得到格子中心點的坐標
	int?x1?=?rank1*LatticeLen?+?LatticeLen?/?2;
	int?y1?=?row1*LatticeLen?+?LatticeLen?/?2;

	int?x2?=?rank2*LatticeLen?+?LatticeLen?/?2;
	int?y2?=?row2*LatticeLen?+?LatticeLen?/?2;

	//計算2個格子的中心坐標
	return?（int）sqrt（（float）（x1?-?x2）*（x1?-?x2）?+?（y1?-?y2）*（y1?-?y2））;
}

//判斷一個節點是否在倆目標中
bool?IsNodeInList（stNode*?pNode?listnodeList）
{
	for?（list::iterator?it?=?nodeList.begin（）;?it?!=?nodeList.end（）;?it++）
	{
		if?（pNode->row?==?（*it）->row?&&?pNode->rant?==?（*it）->rant）
		{
			return?true;
		}
	}
	return?false;
}
stNode*?GetNearestNode（listnodeList）
{
	stNode*?pNode?=?NULL;?
	int?tempF?=?10000000;??//隨便設置一個大數
	for?（list::iterator?it?=?nodeList.begin（）;?it?!=?nodeList.end（）;?it++）
	{
		//比較F值，?如果當前點的F小于tempF
		if?（（*it）->f?		{
			pNode?=?（*it）;
			tempF?=?（*it）->f;
		}
	}
	return?pNode;
}
//pNode?周圍的點放到ListNear?中，?要求點不在啟動列表和關閉列表，且不能是障礙點
void?GetNearNodeList（stNode*?pNode?list?&?listNear
	list?listStart?list?listEnd?stNode*?pEndNode）
	
{
	//把一個節點旁邊的8個點3*3的格子放到ListNear
	for?（int?i?=?-1;?i?<=?1;?i++）
	{
		for（int?j?=?-1;?j?<=?1;?j++）
		{
			//點自己不加
			if?（i?==?0?&&?j?==?0）?
			{
				continue;
			}
			//得到周圍點的座標
			int?rowTemp?=?pNode->row?+?i;
			int?rankTemp?=?pNode->rant?+?j;

			//越界的格子不加
			if?（rowTemp??9?||
				rankTemp?<0?||?rankTemp?>?9）
			{
				continue;
			}
			//阻斷點不加
			if?（G_PathLattice[rowTemp][rankTemp]?==?1）
			{
				continue;
			}

			//在開啟表
			stNode?node;
			node.row?=?rowTemp;
			node.rant?=?rankTemp;
			if?（IsNodeInList（&node?listStart））
			{
				continue;
			}
			if?（IsNodeInList（&node?listEnd））
			{
				continue;
			}

			stNode*?pNearNode?=?new?stNode;
			pNearNode->g?=?pNode->g?+?Distance（pNode->row?pNode->rant?rowTemp?rankTemp）;
			pNearNode->h?=?Distance（rowTemp?rankTemp

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

????.......???????341??2015-10-30?17:25??算法\RRT\RRT-master\.gitignore

????.......??????1082??2015-10-30?17:25??算法\RRT\RRT-master\LICENSE

????.......?????10067??2015-10-30?17:25??算法\RRT\RRT-master\map.mat

????.......??????6168??2015-10-30?17:25??算法\RRT\RRT-master\maze.mat

????.......???????531??2015-10-30?17:25??算法\RRT\RRT-master\README.md

????.......????119843??2015-10-30?17:25??算法\RRT\RRT-master\Report\map.png

????.......?????31986??2015-10-30?17:25??算法\RRT\RRT-master\Report\maze.png

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????.......????263741??2015-10-30?17:25??算法\RRT\RRT-master\Report\RRTAlgorithm2.png

????.......?????54450??2015-10-30?17:25??算法\RRT\RRT-master\Report\rrtMap.png

????.......?????95920??2015-10-30?17:25??算法\RRT\RRT-master\Report\rrtMaze.png

????.......????279487??2015-10-30?17:25??算法\RRT\RRT-master\Report\rrtSmoothing.png

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????.......????528039??2015-10-30?17:25??算法\RRT\RRT-master\RRT.pdf

????.......??????1793??2015-10-30?17:25??算法\RRT\RRT-master\RRT_Test_script.m

????.......??????3156??2015-10-30?17:25??算法\RRT\RRT-master\smooth.m

?????文件????2611961??2018-10-11?22:34??算法\RRT\RRT-master.zip

?????文件???????1350??2018-10-11?22:48??算法\基于神經網絡的\FZ2.m

?????文件????????743??2018-10-11?22:40??算法\基于神經網絡的\matlan仿真程序.rar

?????文件??????35405??2010-04-16?17:58??算法\基于神經網絡的\避障小車\qlearningcar.mdl

?????文件??????18184??2010-04-16?14:12??算法\基于神經網絡的\避障小車\QlearningCar.wrl

?????文件????????727??2018-10-11?22:52??算法\基于神經網絡的\避障小車\slprj\_jitprj\jitEngineAccessInfo.mat

?????文件??????85612??2018-10-11?22:52??算法\基于神經網絡的\避障小車\slprj\_jitprj\sqFagFM239bDhDBno52naZ.l

?????文件???????1445??2018-10-11?22:52??算法\基于神經網絡的\避障小車\slprj\_jitprj\sqFagFM239bDhDBno52naZ.mat

?????文件????????726??2018-10-11?22:52??算法\基于神經網絡的\避障小車\slprj\_sfprj\EMLReport\emlReportAccessInfo.mat

............此處省略207個文件信息